整体方案

1、系统概要

电动车半自动化装配生产线建设完成后，电动车在流水线上进行定位后，机器人对电动车进行整车的翻转和吊装操作。

2、翻转工位整体布局设计及机械系统方案：

翻转工位由机器人、前端手爪和电动车定位装置组成，整体方案如图1所示：

3 、翻转工位机器人手爪

翻转机器人的手爪用图2所示手爪，由气动系统驱动，可以抓取电动车的前中后三个位置，其抓取位置可以微调，满足不同种类的电动车。

图2 翻转机器人手爪

4 、吊装工位整体布局设计及机械系统方案：

吊装工位由机器人、前端手爪和电动车定位装置组成，整体方案如图3所示：

图3 吊装工位平面布局图

5、翻转工位机器人手爪

工作原理：手爪经转接法兰与机器人连接，采用两个气缸提供动力，前后两个夹爪分别夹持车筐和后把手，定位装置采用楔形活动工装，用于对电动车定位。如图4所示：

图4 吊装手爪示意图

6、机器人系统ABB机器人

图5  ABB机器人

7、控制系统设计

系统以PLC为总控制器，负责机器人翻转和吊装电动车系统及系统故障诊断与安全，整个过程按照事先编制的PLC控制程序自动完成全部作业。控制系统配有触摸屏人机交互界面，可以方便快捷地设置和修改参数。控制系统可在自动与手动两种控制模式之间灵活切换。

控制系统在人工作业模式下，自动模式失效，电动车翻转系统、电动车吊装系统、电动车定位系统，均可单独采用人工操作；自动作业模式下，人工作业模式失效，设备之间按照已有的程序自动操作。

控制系统总图如图6所示：

图6控制系统框图

故障处理与安全系统至关重要，防范措施如下：

（1）生产线故障处理系统实时监测锻压机、机器人等设备的工作状态，发现故障及时做出响应，发出报警信号，使出现故障的设备及前面正在运行工序都停止，以供工程师查询，后续工位完成本次操作后，停止等待下次启动；

（2）生产线设有安全门、安全护栏等检测、保护措施，只有在所有安全门关闭的情况下，整个系统才能正常运行，以避免操作人员误入运行现场，造成伤害；

（3）故障处理系统同样对机器人手爪是否到位及定位进行检测，若未到位或定位失败则发出报警信号；

控制系统软件流程图如图7所示：

图7控制系统软件流程图

本项目的目标在于建设一条人机互动的电动车半自动化装配生产线，电动车半自动化装配生产线建成后，在和工人的配合下，系统自动完成电动车的翻转和搬运功能，减轻工人的劳动强度，实现电动车装配的半自动化。

技术支持

• 所售设备一年包修，保修期内如遇非人为因素造成产品质量问题，48小时免费上门服务，终身维护;
• 所售设备组装结束后，将对贵公司负责设备的技术人员进行培训，使其具备操作及维护的基本技能。

电动车生产线